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RoboTaxi自动驾驶系统

发表时间:2021-11-18 17:10

RoboTaxi自动驾驶系统主要包括自动驾驶车辆子系统和云端子系统,根据运营场景的定义,还包括车路协同(V2X)子系统。

自动驾驶车辆子系统由带有线控功能的车辆、自动驾驶控制单元、自动驾驶感知和定位模块、以及车载人机交互模块组成。

本文中带有线控功能的车辆选择为E70款新能源轿车,车辆应可以通过CAN总线控制车辆驱动、档位、制动、转向、驻车以及必要的指示灯光,并且车辆能够给出正确及时的状态反馈,除此之外,车辆应保证紧急情况下安全员接管车辆的能力。

自动驾驶控制单元分为主计算单元和车辆控制单元,自动驾驶主计算单元主要负责自动驾驶算法相关的运算,以及与云端和车载人机交互模块的信息交互,车辆控制单元负责自动驾驶控制单元与车辆之间的信息交互、自动驾驶和人工接管模式的切换、以及自动驾驶系统出现故障时进行处理。

自动驾驶感知和定位模块由激光雷达、组合导航、视觉摄像头、毫米波雷达组成。感知和定位模块的作用是通过收集并提供车辆周围障碍物的信息,确定自身在环境中的位置。

人机交互模块包括控制面板、车载显示界面。其中控制面板用于进入或退出自动驾驶系统,车载显示界面用于实时显示车辆状态。

自动驾驶系统云端子系统负责车辆的调度和任务路径下发,由服务器、手机APP和后台调度管理系统组成。乘客通过手机APP发送车辆请求,后台调度管理系统选取合适的车辆,下发行驶任务到自动驾驶车辆,完成出行业务。自动驾驶车辆实时反馈车辆的状态和位置到云端子系统。云端子系统与自动驾驶车辆通过现有的4G/5G通讯网络实现信息交互。

根据运营场景的定义,需要车路协同(V2X)子系统参与自动驾驶系统。车路协同子系统包括智能路侧系统、车载接收单元(OBU)以及云端平台。车路协同子系统可以为自动驾驶车辆提供更广泛的道路障碍信息(超视距感知)、更精确的交通信号灯状态、以及局部定位辅助。自动驾驶车辆通过车载接收单元(OBU)与车路协同子系统实现信息交互


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